Como tantos outros pilotos brasileiros, iniciou-se correndo de kart, aos 16 anos, tendo sido campeão curitibano com esta mesma idade. De 1977 a 1978 correu em categorias “turismo” e, em 1979, no Campeonato Brasileiro de Stock Car, onde foi eleito “piloto revelação”.

Foi para a Inglaterra em 1980 para correr na Fórmula Ford 1600 e, em 1981, entrou para a Fórmula 3 inglesa, tendo terminado o campeonato em terceiro lugar. Depois de um teste com a equipe McLaren, entrou para a Fórmula 1 em 1982 correndo na equipe March, e em (1983) pela Ligier.

Mudou-se para os Estados Unidos em 1985, para disputar a Fórmula Indy (CART), onde chamou a atenção por ter sido o estreante com a volta mais rápida nos treinos da tradicional prova das 500 Milhas de Indianápolis. Foi terceiro colocado nessa mesma prova em 1989 e quinto no campeonato de 1993.

O curitibano esteve por 13 vezes no grid das 500 Milhas de Indianápolis: 1985, 1986, 1988, 1989, 1990, 1992, 1993, 1994, 1995, 1998, 1999, 2000 e 2002. Raul largou na primeira fila em três oportunidades: 1993, 1994 e 2002. Seu melhor resultado foi o terceiro lugar em 1989.